PID

连续PID

u(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T_i}\int_0^te(t)dt+T_d\frac{de(t)}{dt}]

离散PID控制

u[n]=K_p\{e[n]+\frac{T}{T_i}\sum_{i=1}^ne[i]+\frac{T_d}{T}\{e[n]-e[n-1]\}\}

增量PID控制

\Delta u[n]=K_p\{e[n]-e[n-1]\}+K_ie[n]+K_d\{e[n]-2\cdot e[n-1]+e[n-2]\}

特点:

1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大;

  (2 )增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象,如电液伺服阀。

  (3 )由于增量式PID输出的是控制量增量,如果计算机出现故障,误动作影响较小,而执行机构本身有记忆功能,可仍保持原位,不会严重影响系统的工作,而位置式的输出直接对应对象的输出,因此对系统影响较大。

静思语 节选

时时好心就是时时好日;

心中时时保持正念,任何时间,方位都是吉祥的。

有力量去爱人或被爱的人都是幸福的人。不要封闭自己。你要先去爱别人,别人才会爱你。

娑婆世界又译成“堪忍世界”,意即要经得起磨练、能忍耐,才有办法在世间自在地生存。

所谓“念兹在兹”,即是手在工作时,心思就在手上;双脚走路时,心念就在脚上;开口说话,精神就放在嘴上。无论做人、做事,都要抱持一颗“精进”心。精就是“不杂”,进就是“不退”。意即要做一件事,必须专心才能做得成,无有二念才会有进步。

只要缘深,不怕缘来得迟;只要找到路,就不怕路遥远。

对修道者而言,语言、文字皆如渡船。为达彼岸,自须善用此船;既达彼岸,即应舍船就道,勿再恋栈。

有人常常埋怨自己长得不漂亮、没有人缘,其实人缘并不在于色身,而在于气质。气质则由修养中培养而得。

rosdep init 和 rosdep update出错

在安装ros时,执行rosdep命令时会出现超时或者连接被拒绝的错误。 例如下面的连接超时,就是因为国内网络的原因,

ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
<urlopen error timed out> https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)

解决办法

1.准备一个代理

2.安装proxychain-ng

https://github.com/rofl0r/proxychains-ng

编译,可以不用安装,

./configure --prefix=/usr --sysconfdir=/etc
 make

proxychains.conf

socks5 127.0.0.1 1080

与妻书–林觉民

意映卿卿如晤,吾今以此书与汝永别矣!吾作此书时,尚是世中一人;汝看此书时,吾已成为阴间一鬼。吾作此书,泪珠和笔墨齐下,不能竟书而欲搁笔,又恐汝不察吾衷,谓吾忍舍汝而死,谓吾不知汝之不欲吾死也,故遂忍悲为汝言之。

  吾至爱汝,即此爱汝一念,使吾勇于就死也。吾自遇汝以来,常愿天下有情人都成眷属;然遍地腥云,满街狼犬,称心快意,几家能彀?司马青衫,吾不能学太上之忘情也。语云:仁者 “老吾老,以及人之老;幼吾幼,以及人之幼”。吾充吾爱汝之心,助天下人爱其所爱,所以敢先汝而死,不顾汝也。汝体吾此心,于啼泣之余,亦以天下人为念,当亦乐牺牲吾身与 汝身之福利,为天下人谋永福也。汝其勿悲!

  汝忆否?四五年前某夕,吾尝语曰:“与使吾先死也,无宁汝先我而死。”汝初闻言而怒,后经吾婉解,虽不谓吾言为是,而亦无词相答。吾之意盖谓以汝之弱,必不能禁失吾之悲,吾先死,留苦与汝,吾心不忍,故宁请汝先死,吾担悲也。嗟夫!谁知吾卒先汝而死乎?

  吾真真不能忘汝也!回忆后街之屋,入门穿廊,过前后厅,又三四折,有小厅,厅旁一室,为吾与汝双栖之所。初婚三四个月,适冬之望日前后,窗外疏梅筛月影,依稀掩映;吾与并肩携手,低低切切,何事不语?何情不诉?及今思之,空余泪痕。又回忆六七年前,吾之逃家复归也,汝泣告我:“望今后有远行,必以告妾,妾愿随君行。”吾亦既许汝矣。前十余日回家,即欲乘便以此行之事语汝,及与汝相对,又不能启口,且以汝之有身也,更恐不胜悲,故惟日日呼酒买醉。嗟夫!当时余心之悲,盖不能以寸管形容之。

  吾诚愿与汝相守以死,第以今日事势观之,天灾可以死,盗贼可以死,瓜分之日可以死,奸官污吏虐民可以死,吾辈处今日之中国,国中无地无时不可以死。到那时使吾眼睁睁看汝死,或使汝眼睁睁看吾死,吾能之乎?抑汝能之乎?即可不死,而离散不相见,徒使两地眼成穿而骨化石,试问古来几曾见破镜能重圆?则较死为苦也,将奈之何?今日吾与汝幸双健。天下人不当死而死与不愿离而离者,不可数计,钟情如我辈者,能忍之乎?此吾所以敢率性就死不顾汝也。吾今死无余憾,国事成不成自有同志者在。依新已五岁,转眼成人,汝其善抚之,使之肖我。汝腹中之物,吾疑其女也,女必像汝,吾心甚慰。或又是男,则亦教其以父志为志,则吾死后尚有二意洞在也。幸甚,幸甚!吾家后日当甚贫,贫无所苦,清静过日而已。

  吾今与汝无言矣。吾居九泉之下遥闻汝哭声,当哭相和也。吾平日不信有鬼,今则又望其真有。今是人又言心电感应有道,吾亦望其言是实,则吾之死,吾灵尚依依旁汝也,汝不必以无侣悲。

  吾平生未尝以吾所志语汝,是吾不是处;然语之,又恐汝日日为吾担忧。吾牺牲百死而不辞,而使汝担忧,的的非吾所忍。吾爱汝至,所以为汝谋者惟恐未尽。汝幸而偶我,又何不幸而生今日中国!吾幸而得汝,又何不幸而生今日之中国!卒不忍独善其身。嗟夫!巾短情长,所未尽者,尚有万千,汝可以模拟得之。吾今不能见汝矣!汝不能舍吾,其时时于梦中得我乎?一恸。辛未三月廿六夜四鼓,意洞手书。

  家中诸母皆通文,有不解处,望请其指教,当尽吾意为幸。

人人都很寂寞 焦谛卡

谁都想无条件地被爱,但是有谁能无条件地爱自己?对自己不满意,在心理上不独立,不能也不会真的去爱任何人。

自己真的爱别人吗?许多人之所以爱人,是因为自己非常寂寞,希望自己真的爱对方,而对方也真的爱自己,这样就能克服寂寞。只有接受人人都很寂寞的事实,人才算互相了解。

每个人都非常寂寞。接受寂寞,别打算掩饰寂寞或逃避寂寞,也不要寻找克服寂寞的方法。人一直都很寂寞,只有心思不在自己身上的时候,才会忘了自己很寂寞,但寂寞肯定会再回来。我也很寂寞,现在是我一生最寂寞的时候,但我也越来越会观察寂寞。

了解自己的人寥若晨星,人与人之间隔着一条误解造成的大鸿沟。

我有一些朋友很喜欢我,对我也很尊重,但他们不认识真正的我是什么样的人。他们不了解我虽是出家人,但我也是人。不了解有不了解的原因,我也不怪他们。他 们将心目中理想的形象投射到我身上,以为我就是他们以为的那个样子。他们把我看错了,但是话又说回来,难道我自己就没把自己看错吗?我所认为的我,也是我 心所投射的形象。还是时时保持正念最好,别因为这些问题而东想西想。

正念是我唯一的皈依处。

我知道自己有多寂寞,所以我知道别人有多寂寞,包括你在内、虽然我已经学会安宁、平静、单独地生活,但我还是很珍惜知己之间的交情。

要交到真正的朋友是多么困难啊。真正的朋友不会操纵对方,而会聆听、了解对方;他肯花功夫听朋友说话,不会心不在焉,真的是很专心倾听对方。大多数人会心不在焉,没有正念,不快乐,心思只在自己身上。如果静不下来,如何听得下去?

许多人很信任我,一些生活上、感情上的点点滴滴,他们除了跟我说以外,从不曾跟其他人提过。他们有时也会跟我分享一些生活中的新发现、新感想。他们只顾着 说话,从未深入观察自心,除非我为了厘清某些要点,向他们追问,这时他们观察起来就会非常讶异,看到了以前从未注意的地方。

人善于隐藏自己,心智多半不健全,而不健全,就无法成长。要有健全的心智,就不应该否认或拒绝自己的任何状况。无论多么困难,都要设法面对、接受自己所属的一切,包括自己所有的想法、感受和观念。

以我和别人相处的经验来说,我知道人都很寂寞。就算是和家人住在一起,甚至是三代同堂大家庭里的一份子,也一样很寂寞。有人相伴,并不表示就不会寂寞,没人了解和接受自己,才叫做寂寞。即使是家人之间,也不一定彼此了解、接受。

没人了解自己,所以感到寂寞,但是没人了解自己的原因,根源却在自己不深入了解自己、不接受自己,人总是排斥自己不满意自己的地方。人能够无条件地爱自己、尊重自己吗?除非深入了解自己(这并不容易),否则无法解决这个问题。

为了克服寂寞,于是与人作伴,发展人际关系,但这样是没用的。期望认识他人能让自己不再寂寞,最后期望终会落空。

大多数人多忙的就是如何不让自己寂寞,没工夫做其他的事。

迈迪工具集V5.5安装注册办法

迈迪三维设计工具集V5.5 包含通用标准件,夹具标准件,齿轮,链轮,带轮,蜗轮蜗杆,凸轮等设计工具 ,作为solidworks的插件方便调入使用,给设计带来方便 。

在开始——>运行——>输入hdwwiz,打开添加硬件的菜单操作 。弹出如下对话框

添加硬件

点击下一步

选择类型

选择 Microsoft→Microsoft KM-TEST 环回适配器

此时,再打开迈迪工具集,注册,填入如下注册码:

2211 0742 2524 6146

OK!